購物車(0)
基準(zhǔn)地圖測繪下的視覺導(dǎo)航算法
關(guān)鍵詞：視覺導(dǎo)航 全局定位 同步制圖與定位 實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)定位 離線對齊
摘要：針對GPS信號拒止環(huán)境下自主導(dǎo)航定位問題,提出一種基于全局定位基準(zhǔn)地圖測繪的視覺導(dǎo)航算法。在衛(wèi)星導(dǎo)航信號可用時(shí),利用同步定位與制圖(simultaneous localization and mapping,SLAM)算法對使用場景制圖,利用時(shí)間戳與實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)定位技術(shù)(real-time kinematic,RTK)將全局定位數(shù)據(jù)進(jìn)行對齊,使用在線SLAM算法載入全局定位基準(zhǔn)地圖并進(jìn)行全局范圍內(nèi)的導(dǎo)航定位。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明:該算法只需依賴視覺圖像數(shù)據(jù)即可完成全局定位,其定位和導(dǎo)航精度達(dá)到亞米級,導(dǎo)航與定位的誤差平均值為0.36m,均方差為0.31m,滿足實(shí)際應(yīng)用要求。
兵工自動(dòng)化雜志要求:
{1}本刊可對來稿作文字修改、刪節(jié)，來稿經(jīng)本刊采用，其專有使用權(quán)歸本刊所有;如發(fā)現(xiàn)抄襲、冒名等違反著作權(quán)法相關(guān)規(guī)定的，除作者文責(zé)自負(fù)外，本刊保留以法律途徑追究相關(guān)作者責(zé)任的權(quán)利。
{2}作者在本刊發(fā)表文章，須遵守學(xué)術(shù)道德和學(xué)術(shù)規(guī)范，文責(zé)自負(fù)，勿一稿多投。
{3}稿件中凡采用他人研究成果或引述，在正文中采用括號注（括號注內(nèi)注明作者、出版年份，書類文獻(xiàn)加注頁碼）與文末列參考文獻(xiàn)形式予以說明；正文括號注與文末參考文獻(xiàn)必須一一對應(yīng)。
{4}注釋請置于正文內(nèi)（加圓括號）；參考文獻(xiàn)請按本刊格式要求進(jìn)行標(biāo)注，不要采取腳注、尾注形式，直接按序列于文末即可。
{5}正文語言準(zhǔn)確、簡明、生動(dòng)；用書面語，不用口語；應(yīng)樸實(shí)無華、具體、不空泛，對事物的表述不宜作渲染。一些已知的基本概念和基本理論不宜詳細(xì)敘述，應(yīng)利用文獻(xiàn)標(biāo)注的方式加以引用。
{6}摘要慎用長句，只分1個(gè)自然段落。摘要之后須有關(guān)鍵詞，由3—8個(gè)反映論文主題內(nèi)容、并用空格隔開的詞或詞組所組成。
{7}標(biāo)題層次一律用阿拉伯?dāng)?shù)字連續(xù)編號，不同層次的數(shù)字之間加下圓點(diǎn)相隔，最末數(shù)字后不加標(biāo)點(diǎn)，如第一級標(biāo)題用“1”、第二級標(biāo)題用“1.1”、第三級標(biāo)題用“1.1.1”等。
{8}表格全部采用三線表，插圖中的文字采用小5號宋體加粗，每張插圖的寬度不要超過200px，一律用Word文檔制作。
{9}來稿應(yīng)在篇首頁的地腳處注明基金來源（項(xiàng)目名稱及編號）、作者簡介（姓名、出生年月、性別、職稱、學(xué)位、從事專業(yè)或工作）和電子郵箱、手機(jī)號碼等。
{10}作者姓名(作者所在單位名稱，所在省和城市名稱，郵編)，如多名作者則分行依次排列。英文作者姓名及單位(作者姓名格式：“ZHANG De-Lin)。
注：因版權(quán)方要求，不能公開全文，如需全文，請咨詢雜志社
