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單向潛伏式AGV磁導航控制系統的設計與實現
王彪; 盤書寶; 蒙若港 桂林電子科技大學電子工程與自動化學院; 廣西桂林541004; 桂林航天工業學院無人機遙測重點實驗室; 廣西桂林541004; 桂林航天工業學院電子信息與自動化學院; 廣西桂林541004
關鍵詞：磁導航 agv 循跡 pid控制算法
摘要：針對現有應用于物料運送的潛伏式自動導引車(AGV)在實際作業環境中控制系統穩定性較低的問題,設計了主控制器和電機驅動器控制板雙MCU架構的AGV控制系統。主控器主要實現AGV循跡、運行狀態信息顯示以及與上位控制系統之間的通信等功能,電機驅動器控制板主要是對電機進行精確控制,在主控器的指令下實現AGV穩定運行的功能。在對AGV的糾偏控制中采用了數字增量式PID控制算法,通過PID參數的整定及MATLAB仿真得到了較理想的階躍響應曲線,經現場測試,AGV在軌道轉彎半徑最小為60cm、最高速度為31.5m/min的條件下可穩定運行。
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