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基于圖像矩特征的工件擺放類型Parzen窗估計
王福斌; 劉賀飛; 霍曉彤; 李占賢; 劉同樂; 徐傲 華北理工大學電氣工程學院; 河北唐山063009; 中石油北京天然氣管道有限公司; 北京100101; 河北省工業機器人產業技術研究院; 河北唐山063200
關鍵詞：工件姿態 不變矩 parzen窗 視覺識別
摘要：工件的視覺判別是實現機械手抓取工件的重要環節,如何對姿態變換后的工件進行視覺識別及分類,具有重要的理論及工程研究價值。設計了工件姿態變換實驗平臺,實驗研究了工件姿態變換的視覺識別問題。首先,采用分水嶺圖像分割方法,實現了工件目標圖像的分割。其次,針對工件在水平面旋轉姿態變換及在三維空間進行姿態變換兩種情況,分別選取單個工件、部分遮擋工件及部分重疊工件構建圖像樣本,并實現了七個特征不變矩的提取。最后,將工件訓練樣本的五階矩、七階矩的平均值作為工件種類分類目標,采用Parzen窗對待識別工件類型進行概率密度估計,并用帶慣性的粒子群算法對Parzen窗估計結果進行優化,克服Parzen窗估計的多峰值問題,實現了對工件擺放類型的準確判別。
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