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顆粒增強材料噴涂機器人的運動軌跡規劃研究
張萍 煙臺汽車工程職業學院機電工程系; 山東煙臺265500
關鍵詞：螢火蟲算法 人工勢場算法 柵格法 機器人 軌跡規劃
摘要：為避免人工勢場(APF)算法陷入震蕩和局部極小值,將螢火蟲算法(FA)引入人工勢場算法,利用FA的尋優特性進行顆粒增強材料噴涂機器人的運動路徑規劃。首先,將顆粒增強材料噴涂機器人的路徑規劃問題轉化為當前機器人位置尋優的過程,并建立相應的數學模型;其次,根據障礙物分布和是否陷入局部最小值或者震蕩等情況,對顆粒增強材料噴涂機器人的路徑規劃采用不同策略,通過FA搜索梯度方向上最優解,從而繞過障礙物或逃逸實現路徑的最優規劃。仿真結果表明,該算法易于找出最優路徑并避免震蕩,可以進行運動軌跡的實時規劃。
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