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基于分?jǐn)?shù)階PID理論的汽車線控轉(zhuǎn)向的主動(dòng)控制
關(guān)鍵詞：汽車行駛穩(wěn)定性 主動(dòng)控制 變傳動(dòng)比 分?jǐn)?shù)階pid 粒子群算法
摘要：為實(shí)現(xiàn)更好的車輛穩(wěn)定性,提出一種基于分?jǐn)?shù)階比例積分微分(PID)理論的線控轉(zhuǎn)向(SBW)主動(dòng)控制方法。建立了SBW系統(tǒng)Simulink動(dòng)力學(xué)模型,設(shè)計(jì)了定橫擺角速度增益的理想變傳動(dòng)比曲線;基于橫擺角速度反饋的狀態(tài)跟蹤校正控制策略,提出該算法;利用Oustaloup濾波器和粒子群優(yōu)化算法,進(jìn)行了有理化和參數(shù)整定處理。在高速雙移線和魚鉤工況下,進(jìn)行了離線Carsim/Simulink聯(lián)合仿真分析。結(jié)果表明:相比于傳統(tǒng)PID控制和模糊控制,該控制方法的橫擺角速度降低了4.7%和9%,側(cè)向加速度降低了6.3%和7.7%,質(zhì)心側(cè)偏角降低了9.8%和19.5%;因而,該控制器具有較好的SBW主動(dòng)控制性能。
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