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基于因子圖的自動駕駛融合定位研究
袁子葉; 尹慧琳; 伍淑莉 同濟大學中德學院電子信息系; 上海201804
關鍵詞：自動駕駛系統 即時定位及地圖構建 信息融合 因子圖
摘要：在自動駕駛系統的即時定位及地圖構建問題中,當行車路況復雜多變時,如何對車輛位姿進行準確實時估計是一個關鍵問題。就該問題提出基于因子圖的多傳感器融合方法,在Matlab軟件環境中實現車輛的準確實時定位。根據實際駕駛過程的特性選擇試驗采用的數據類型并建立相應的數學模型,分別根據GPS及IMU數據特征以及VO和IMU的數據特征建立相應的融合因子圖模型,基于KITTI數據集,對所建立的融合因子圖模型進行試驗驗證。結果表明,通過融合因子圖模型可以準確地估計車輛當前時刻的位姿。
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