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一種基于梯度下降四元數理論的DVL誤差標定方法
徐曉蘇; 楊陽; 李瑤 微慣性儀表與先進導航技術教育部重點實驗室; 南京210096; 東南大學儀器科學與工程學院; 南京210096
關鍵詞：組合導航 梯度下降四元數算法 安裝誤差角 比例因子誤差
摘要：針對如何快速精確標定出多普勒計程儀(DVL)的比例因子誤差以及DVL和捷聯慣導(SINS)之間的安裝誤差角的問題,提出了一種基于梯度下降四元數估計理論的位置觀測DVL標定方法。以SINS/DVL/GNSS為組合導航方式,利用多普勒測速原理標定出比例因子誤差,通過構造位置矢量觀測方程,采用梯度下降四元數方法得到安裝誤差角的標定結果。通過仿真及試驗驗證了所提出方法的有效性,并與卡爾曼濾波標定算法進行了比較,結果表明:比例因子估計值誤差的最終標定結果在0.06%以內,安裝角估計誤差最終標定結果在0.05°以內,具有較好的工程應用價值。
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