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基于強化學習的月表地貌主動感知方法研究
余萌; 居鶴華; 韓亮亮 南京航空航天大學航天系統工程系; 南京210016; 上海宇航系統工程研究所; 上海201109; 中國航天科技集團有限公司空間結構與機構技術實驗室; 上海201108
關鍵詞：強化學習 月表地貌 主動感知 視覺顯著性
摘要：針對月面巡視器自主地貌感知的應用需求,提出了一種基于強化學習的月表興趣地貌主動感知方法。利用圖像顯著性,分析設定地貌主動感知觸發條件,并在貝葉斯估計框架基礎上設計能夠代表觀測特征集與地貌知識庫相似度的獎勵函數,通過與強化學習框架相結合構建完整的地貌主動感知方法。仿真結果表明,該方法能夠規劃有效地貌感知動作序列,并指導星載相機去主動感知目標地貌,進行主動感知后的地貌視覺顯著性優于初始圖像。
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