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一種魯棒的多目視覺慣性即時定位與建圖方法
傅博; 焦艷梅; 丁夏清; 吳俊; 熊蓉 浙江大學智能系統與控制研究所; 杭州310027; 浙江大學工業控制技術國家重點實驗室; 杭州310027
關鍵詞：多目相機 視覺慣性緊耦合優化 自動靜止初始化 即時定位與建圖
摘要：針對深空環境下機器人精確自定位的大視野和防抖性要求,提出了一種基于多圖像匹配和慣性約束的即時定位與建圖(SLAM)方法。基于對多目情況下SLAM系統的像素投影與位姿跟蹤過程的分析,引入緊耦合視覺慣性約束,以降低軌跡估計的累計漂移誤差,增強系統的魯棒性,使其在快速運動時定位不易丟失;針對魯棒初始化的需求,提出了一種穩定的自動靜止初始化方法。搭建了多目相機視覺慣性定位的仿真試驗平臺,在V-REP中搭建仿真試驗場景,仿真結果驗證了本方法的定位準確性和魯棒性。
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